Sanda wywodzi się z tradycyjnych pojedynków toczonych na wysokich platformach Lei tai, wokół których wbijano włócznie bądź bambusowe kije z zaostrzonymi końcami. W walce nie obowiązywały żadne zasady, więc zwyciężał ten zawodnik, który po prostu przeżył bądź zepchnął przeciwnika z platformy.

Ponieważ tradycyjne chińskie sztuki walki są różnorodne, w czasach nowożytnych próbuje się dokonać ich systematyzacji. W tym celu już w 1928 roku została utworzona ogólnokrajowa instytucja zajmująca się profesjonalizacją treningów i zawodów tradycyjnych sztuk walki – Centralny Instytut Guoshu. Pierwszych instruktorów wyłoniono wśród zwycięzców ogólnokrajowych zawodów w walkach pełnokontaktowych, aczkolwiek nie rozegrano ich do finałów, z uwagi na zgony i poważne urazy zawody przerwano. Zawody bowiem realizowano tradycyjnie, a więc bez żadnych reguł. Niemniej jednak można przyjąć, że były to pierwsze, współczesne, ogólnokrajowe zawody w walkach pełnokontaktowych.

Po przejęciu władzy w Chinach przez komunistów, uprawianie sztuk walki było zakazane, przez ok. 10 lat, aby potem przez podobny czas mogło się stopniowo rozwijać. Pozwolono na organizowanie pokazów sztuk walki, odbyły się wówczas pierwsze zawody w tym zakresie w ChRL. W okresie rewolucji kulturalnej ponownie zakazano sztuk walki. W tym czasie zawody międzynarodowe były organizowane na Tajwanie i wciąż odbywały się w myśl tradycyjnych zasad, tj. bez żadnych sformalizowanych reguł ograniczających używane w ringu techniki walki, bez żadnych elementów osłaniających części ciała, a także bez podziału zawodników według kategorii wagowych. Dopiero w latach 80. XX wieku, z uwagi na dużą urazowość tego sportu, zaczęto wprowadzać pewne restrykcje m.in. wymuszające stosowanie ochraniaczy.

Po zakończeniu rewolucji kulturalnej w ChRL sztuki walki można było ponownie uprawiać. Został powołany Chiński Narodowy Komitet Sportu, pod którego przewodnictwem wybrane wyższe szkoły sportowe opracowały zasady rozgrywania i punktowania walk dla potrzeb utworzenia sportu kontaktowego wedle współczesnych standardów, jak też zaczęły organizować pierwsze zespoły zawodników. Pierwszy oficjalny regulamin sanda został sformułowany w 1982 roku w trakcie konferencji w Pekinie.

Ponieważ zdecydowana większość zachodnich szkół „kung-fu” nie prowadziła szkoleń przygotowujących adeptów do walk wyczynowych, zachodnie kluby sportowe, chcąc wystawić do walk sanda zawodników, początkowo rekrutowały ich pośród adeptów innych niż „kung-fu” systemów walki, takich jak kick-boxing czy boks tajski. Choć ci zawodnicy odnosili pewne sukcesy, nie byli w stanie dorównać zawodnikom azjatyckim, którzy byli jednak znacznie lepiej przygotowani. Walki w wykonaniu Azjatów miały również bardziej widowiskowy walor, z uwagi na znajomość przez zawodników różnych technik nie będących przedmiotem treningu tradycyjnie rozumianych stylów walki typu kick-boxing, np. uderzeń i kopnięć obrotowych, po łuku z góry bądź od dołu, czy kopnięć z wyskoku oraz przede wszystkim bogatych technik obrony, uniku, przechwytu czy kontrataku[3]. Wybitnymi przedstawicielami sanda zawodowego są Bao Ligao oraz Liu Hailong. Ten pierwszy, z uwagi na to, że pokonał w ringu bardzo wielu wysokiej klasy zawodników boksu tajskiego, nosi też przydomek „Zabójcy Muay Thai”.

Obecnie można wyróżnić co najmniej dwa podejścia do rozwoju, szkolenia i startowania w zawodach zawodników sanda.

Po pierwsze, dla klubów kick-boxingu czy bosku tajskiego, bądź innych tego typu szkół walki, sanda jest po prostu kolejną formułą organizowania walk na ringu. W takich klubach trenuje się głównie od początku do końca pod kątem walki w ringu, z wykorzystaniem rękawic, worków treningowych i innych tego typu przyrządów, odgrywa się sparingi. Decyzja o przystąpieniu do zawodów w formule sanda wymaga zatem zapoznania się z właściwym regulaminem tej formuły, analizą dotychczasowych walk toczonych na zawodach i rozpoczęciem szczegółowego treningu dostosowanego specyficznie na potrzeby sanda, jednakże bazującego w większości przypadków na tym samym zbiorze prostych technik, jakie trenowane są w tego typu szkołach na potrzeby walki w ringu. Jako „wolna walka”, nie związana z żadnym określonym systemem sztuk walki, sanda jest kompetencją otwartą dla przedstawicieli różnych stylów. Formuła sanda jest bliska formułom boksu tajskiego i mieszanych sztuk walki, zaś główni azjatyccy przedstawiciele sanda zawodowego wywodzą się najczęściej ze środowiska mieszanych sztuk walki.

Zachodnie szkoły „kung fu” w programach treningowych znacznie więcej miejsca poświęcają żmudnej i długotrwałej, stopniowej nauce różnych pozycji, technik i ich połączenia w postaci form – układów ruchów. Trening bezpośrednich technik samoobrony, dźwigni, rzutów i walki sparingowej stanowi jedynie dodatkowy element. Ponieważ jednak formuła sanda została opracowana w ramach wysiłku Chin nad usystematyzowaniem i unowocześnieniem tradycyjnego „kung-fu”, stanowi też jedną z dwóch form konkurencji sportowego „kung-fu”, zachodnie szkoły chińskich sztuk walki w sposób naturalny włączają tę formułę w zajęcia sparingowe. W tym sensie, jako „wolna walka” sanda stanowi doskonałą formułę treningową, w której można jeszcze lepiej poznać i zrozumieć trenowane techniki i związane z nimi zasady pracy ciałem, które w sposób wyidealizowany przekazywane są w postaci form. Niektóre szkoły „kung-fu” wprowadzają też dodatkowe, niezależne zajęcia przygotowujące swoich adeptów do walki w ringu.